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西门子1500(T)对V90PN伺服进行速度控制的三种方法-方案3

发布时间:2019-12-29 来源:众智博远

方法三 PLC 通过IO 地址直接控制V90 PN此种控制方式无需专用的程序块,直接给定速度。V90 使用标准报文1,项目及网络配置步骤与第4 章节中的方法相同。基于PROFINET RT 通信,通过对输出的一个控制字进行驱动器的起停控制、二个控制字可以指定电机运行的速度。PLC中的编程示例如表5-1 所示。

  1. V90 的输出地址可从设备视图中查看:

image.png

在OB1 中调用MOVE 命令,发送对驱动的控制字及速度给定:

  1. 通过一个控制字进行驱动器的起停控制(16#047E->16#047F)

image.png

2. 通过二个控制字可以指定电机运行的速度(十六进制16#4000,即十进制的16384 对应 p2000 速度参数值)

image.png

例如,V90 PN 的p2000=3000rpm,如果SpeedSetpoint 设置为十进制的8192(即十六进制的16#2000),则表示速度给定为1500rpm。可以通过监控表进行运行测试,先给控制字16#047E 及速度给定:

image.png

再给控制字16#047F 可以启动驱动器,并且进行速度控制。

image.png

报文1 的控制字STW1 控制字的位功能说明如下表所示:

信号描述

STW1.0 0 到1 上升沿 = ON(可以使能脉冲)0 = OFF1(通过斜坡函数发生器制动,消除脉冲,准备接通就绪)

STW1.1 1 = 无 OFF2(允许使能)0 = OFF2(立即消除脉冲并禁止接通)

STW1.2 1 = 无 OFF3(允许使能)0 = OFF3(通过 OFF3 斜坡 p1135 制动,消除脉冲并禁止接通)

STW1.3 1 = 允许运行(可以使能脉冲)0 = 禁止运行(取消脉冲)

STW1.4 1 = 运行条件(可以使能斜坡函数发生器)0 = 禁用斜坡函数发生器(设置斜坡函数发生器的输出为零)

STW1.5 1 = 继续斜坡函数发生器0 = 冻结斜坡函数发生器(冻结斜坡函数发生器的输出)

STW1.6 1 = 使能设定值0 = 禁止设定值(设置斜坡函数发生器的输入为零)

STW1.7 0 到1 上升沿 = 1。应答故障

STW1.8,9 保留

STW1.10 1 = 通过 PLC 控制

STW1.11 1 = 设定值取反

STW1.12~15 保留

报文1 的控制字ZSW1 状态字的位功能说明如下表所示:

ZSW1

信号描述

ZSW1.0 1 = 伺服开启准备就绪

ZSW1.1 1 = 运行就绪

ZSW1.2 1 = 运行使能

ZSW1.3 1 = 存在故障

ZSW1.4 1 = 自由停车无效(OFF2 无效)

ZSW1.5 1 = 快速停车无效(OFF3 无效)

ZSW1.6 1 = 禁止接通生效

ZSW1.7 1 = 存在报警

ZSW1.8 1 = 速度设定值与实际值的偏差在 t_off(关闭时间)公差内

ZSW1.9 1 = 控制请求

ZSW1.10 1 = 达到或超出 f 或 n 的比较值

ZSW1.11 0 = 达到 I、M 或 P 的限值

ZSW1.12 1 = 打开抱闸

ZSW1.13 1 = 无电机过温报警

ZSW1.14 1 = 电机正向旋转(n_act ≥0)0 = 电机反向旋转(n_act<0)

ZSW1.15 1 = 功率单元无热过载报警