方法三 PLC 通过IO 地址直接控制V90 PN此种控制方式无需专用的程序块，直接给定速度。V90 使用标准报文1，项目及网络配置步骤与第4 章节中的方法相同。基于PROFINET RT 通信，通过对输出的一个控制字进行驱动器的起停控制、二个控制字可以指定电机运行的速度。PLC中的编程示例如表5-1 所示。

1. V90 的输出地址可从设备视图中查看：

在OB1 中调用MOVE 命令，发送对驱动的控制字及速度给定：

1. 通过一个控制字进行驱动器的起停控制（16#047E->16#047F）

2. 通过二个控制字可以指定电机运行的速度（十六进制16#4000，即十进制的16384 对应 p2000 速度参数值）

例如，V90 PN 的p2000=3000rpm，如果SpeedSetpoint 设置为十进制的8192（即十六进制的16#2000），则表示速度给定为1500rpm。可以通过监控表进行运行测试，先给控制字16#047E 及速度给定：

再给控制字16#047F 可以启动驱动器，并且进行速度控制。

报文1 的控制字STW1 控制字的位功能说明如下表所示:

信号描述

STW1.0 0 到1 上升沿 = ON（可以使能脉冲）0 = OFF1（通过斜坡函数发生器制动，消除脉冲，准备接通就绪）

STW1.1 1 = 无 OFF2（允许使能）0 = OFF2（立即消除脉冲并禁止接通）

STW1.2 1 = 无 OFF3（允许使能）0 = OFF3（通过 OFF3 斜坡 p1135 制动，消除脉冲并禁止接通）

STW1.3 1 = 允许运行（可以使能脉冲）0 = 禁止运行（取消脉冲）

STW1.4 1 = 运行条件（可以使能斜坡函数发生器）0 = 禁用斜坡函数发生器（设置斜坡函数发生器的输出为零）

STW1.5 1 = 继续斜坡函数发生器0 = 冻结斜坡函数发生器（冻结斜坡函数发生器的输出）

STW1.6 1 = 使能设定值0 = 禁止设定值（设置斜坡函数发生器的输入为零）

STW1.7 0 到1 上升沿 = 1。应答故障

STW1.8，9 保留

STW1.10 1 = 通过 PLC 控制

STW1.11 1 = 设定值取反

STW1.12~15 保留

报文1 的控制字ZSW1 状态字的位功能说明如下表所示:

ZSW1

信号描述

ZSW1.0 1 = 伺服开启准备就绪

ZSW1.1 1 = 运行就绪

ZSW1.2 1 = 运行使能

ZSW1.3 1 = 存在故障

ZSW1.4 1 = 自由停车无效（OFF2 无效）

ZSW1.5 1 = 快速停车无效（OFF3 无效）

ZSW1.6 1 = 禁止接通生效

ZSW1.7 1 = 存在报警

ZSW1.8 1 = 速度设定值与实际值的偏差在 t_off（关闭时间）公差内

ZSW1.9 1 = 控制请求

ZSW1.10 1 = 达到或超出 f 或 n 的比较值

ZSW1.11 0 = 达到 I、M 或 P 的限值

ZSW1.12 1 = 打开抱闸

ZSW1.13 1 = 无电机过温报警

ZSW1.14 1 = 电机正向旋转（n_act ≥0）0 = 电机反向旋转（n_act<0）

ZSW1.15 1 = 功率单元无热过载报警